[发明专利]一种近实时机动轨迹生成与跟踪的控制方法

摘要

本发明涉及但不限于航空技术领域，尤指一种近实时机动轨迹生成与跟踪的控制方法。包括：定义飞机的初始状态S0，以初始状态S0作为搜索模型的输入进行搜索得到单次滚动迭代下的动作序列a1,...,ak，其中k为单次滚动迭代的步长；选取该次滚动迭代所生成动作序列a1,...,ak中的前h个动作a1,...,ah作为飞机模型的输入对飞机状态进行更新并得到更新后的飞机状态；以更新后的飞机状态作为搜索模型的新输入进行搜索，将每次滚动迭代过程中选取的h个动作a1,...,ah依次放入动作序列中；重复滚动迭代数次后，在到达指定时间或终止状态时得到一个最优动作序列，h小于等于k。本发明实现了边飞边解算的近实时轨迹生成与控制，解决了机动轨迹生成与跟踪的实时性问题。