[发明专利]一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202110872801.7 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113415276B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 万四禧;夏然飞;许渊;管杰;袁沐;毕雅梦;刘庚 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B60W30/02 |
| 代理公司： | 湖北竟弘律师事务所 42230 | 代理人： | 张雯俐 |
| 地址： | 430056 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 驾驶 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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