[发明专利]基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法及装置有效
| 申请号： | 202110860320.4 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113311845B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 石淼;王文伟;杨国栋;王晓波;孙超;宋士佳;王博 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市坪山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 路径 曲率 跟踪 控制 误差 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
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