[发明专利]基于支持向量回归的机器人定位误差预测方法及预测装置有效
| 申请号： | 202110783487.5 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113459104B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 吴军;叶豪;王冬 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N20/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄玉霞 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于支持向量回归的机器人定位误差预测方法及预测装置，该方法包括：确定机器人的一阶几何误差模型，将几何误差对末端执行器位姿误差的影响作为定位误差特征向量；进一步根据测量噪声方差矩阵对特征向量进行加权；最后通过支持向量回归，利用测量位姿的特征向量和定位误差数据进行训练，其余位姿的定位误差预测通过已训练模型和特征向量确定。显著提高定位误差预测的精度，具有易部署、易推广的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 支持 向量 回归 机器人 定位 误差 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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