[发明专利]基于具有墙角信息的语义地图改进AMCL定位方法及机器人有效
| 申请号： | 202110708956.7 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113483747B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;左建朋;聂文康;金胜昔;杨立 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/89;G01S17/86 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 郑勤振 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 公开了一种基于具有墙角信息的语义地图改进AMCL定位方法及机器人。本发明利用建立的二维语义栅格地图，该语义地图融合了基于深度学习的目标检测方法提取环境中墙角和其他各类物体在栅格地图中的中心点位置，形成角点周围语义信息图。对加载栅格地图进行临近障碍物距离值计算，生成角点周围语义查找表。再结合提出的视觉预定位方法使得移动机器人在少量先验信息和运动的情况下更迅速地实现初定位。改进粒子权重更新方式，同步结合AMCL算法与环境地图匹配进行精定位。在不同环境条件下进行对比实验，验证了该方法对于机器人粒子收敛速率的提升，以及特别在环境有一定相似性或环境发生一定的改变时本文方法对定位准确性、鲁棒性的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 具有 墙角 信息 语义 地图 改进 amcl 定位 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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