[发明专利]一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质在审
| 申请号： | 202110689529.9 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113379841A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王冠 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T5/00;G06F16/29;G01S17/89;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相位 相关 因子 激光 slam 方法 及其 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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