[发明专利]一种行进物体避障方法及装置在审
| 申请号： | 202110607033.2 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113341967A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘宇航;张斌;魏慧;许诺 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请揭示了一种行进物体避障方法及装置，该方法包括：在行进物体的工作模式为非避障模式时，调整进行物体的航向；在航向与朝向目标位置的设定方向相同且存在障碍物，则从当前的航向随机调整角度和/或位置，根据调整后的朝向计算当前航向，根据当前航向控制行进物体朝向目标位置前进，将行进物体的工作模式修改为避障模式，随机生成避障步数。本申请通过实时判断预定距离内是否存在障碍物，在存在障碍物时，自动调整角度和/或位置，根据调整后的航向朝目标位置前进，解决了因需要预先绘制环境障碍物地图导致实现复杂，适应性较差的问题，由于无需预先绘制环境障碍物地图，因此可以适应任何环境空间，实现简单，环境适应性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行进 物体 方法 装置 | ||
【主权项】：
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