[发明专利]一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法有效
| 申请号： | 202110596692.0 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113276121B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张智军;赵黄婷;陈思远 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 钟瑞敏 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法，首先获取并计算移动障碍物和冗余度机械臂脆弱点的位置和速度信息，据此建立增大移动障碍物与冗余度机械臂脆弱点距离的不等式约束、驱使冗余度机械臂脆弱点趋向障碍物分速度反方向的不等式约束，然后合并两个不等式约束得到一个统一的移动障碍物躲避不等式约束，再将不等式约束并入到二次规划问题中，并用递归神经网络求解器求解该二次规划问题，求解结果传递给移动平台和机械臂控制器，从而驱动移动平台与机械臂在完成末端任务的同时躲避移动障碍物。本发明能够使机械臂在完成末端任务的同时，有方向地躲避移动障碍物，大大提高了躲避移动障碍物的效率和机械臂的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二次 规划 冗余 机械 移动 障碍物 躲避 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110596692.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种新型振荡浮子式波浪能发电装置
- 下一篇：一种机载航空270V电源
