[发明专利]基于自调整模糊迭代学习的二连杆机械臂控制方法、装置及介质在审
| 申请号： | 202110583783.0 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113296393A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 徐向荣;朱永飞;查文斌;周攀 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 侯晔 |
| 地址： | 243002 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于自调整模糊迭代学习的二连杆机械臂控制方法、装置及介质，属于自动化控制技术领域。包括：建立坐标系；建立二连杆机械臂系统的动力学方程和动力学特征；设计带有自调整因子的模糊控制器；将模糊控制器的模糊规则用以实时调整闭环迭代学习控制律中的PD参数，设计出自调整因子模糊迭代学习控制律；通过所设计的控制器使关节输出达到期望值。本发明可以利用模糊规则对PD参数的控制达到参数实时修改，利用自调整因子对模糊控制器中的控制规则进行适时调整。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 调整 模糊 学习 连杆 机械 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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