[发明专利]一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人

摘要

本发明公开了一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，包括肘关节减速器箱、位于机器人肩关节处的旋转器、肘关节曲柄摇杆机构、穿戴部分，所述旋转器通过安装在其上的旋转器下圆台件一端固定连接穿戴部分的肩侧架，所述穿戴部分固定连接有肘关节曲柄摇杆机构，所述肘关节曲柄摇杆机构旋转连接肘关节减速器箱的大齿轮长轴，肘关节减速器箱内部固定设置有步进电机，旋转器为双方向的旋转。通肘关节曲柄摇杆机构实现小臂相对于大臂的往复摇摆运动，由肘关节减速器箱和曲柄摇杆实现将高速周转运动转换为适合人体节奏的低速往复摇摆运动。肩关节旋转器也通过移动副运动实现肩膀和大臂的双方向自由相对转动。