[发明专利]一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110562942.9 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113147897B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 王文军;王鹤迁;孙兆聪;贾星衡 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D12/02 | 分类号： | B62D12/02;B62D13/00;B62D53/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统，涉及机械控制领域。方法包括：在汽车列车的牵引车、最后一个挂车以及连接处设置控制点；连接处包括牵引车与相邻挂车之间的连接处以及相邻两挂车之间的连接处；获取牵引车的控制点数据，基于空间里程一致原理和刚体运动学原理，依次计算汽车列车中除牵引车的控制点外的其他控制点的数据；根据计算出的汽车列车中所有控制点的数据，对汽车列车进行轨迹重合控制。本发明仅需获取汽车列车中牵引车的控制点数据，基于车辆运动学模型和刚体运动学原理，就可计算出汽车列车中所有控制点的数据，进而可实现汽车列车的转向轨迹控制，相比现有技术具有更好的轨迹重合灵活性，有效提升汽车列车的机动性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 列车 轨迹 重合 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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