[发明专利]一种机械臂抓取物体实时三维重建方法有效
| 申请号： | 202110562896.2 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113313815B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 崔林艳;郭政航;赖嵩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/187 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢;江亚平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂抓取物体实时三维重建方法，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，基于深度信息进行实时背景分割，将背景从重建场景中剔除，仅保留动态物体；(2)针对步骤(1)保留的动态物体，通过对动态物体实时位姿解算，获取动态物体三维点云模型；(3)针对步骤(2)获取的动态物体三维点云模型，剔除动态物体三维点云模型中的机械爪，获得机械臂抓取物体的三维点云模型。本发明能实现机械爪与目标模型之间的完整分割，改善在机械爪影响下，三维重建模型精度，提升模型分割准确性，提升三维重建速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 抓取 物体 实时 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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