[发明专利]一种无人船事件触发分层协同控制系统有效
| 申请号： | 202110553575.6 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113178098B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;高胜男;孔晓雯;王浩亮;刘陆;王安青;王丹 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G08G3/00 | 分类号： | G08G3/00;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/46;H04W64/00 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨爽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船事件触发分层协同控制系统，包括分布式事件触发状态观测模块、位置跟踪控制模块、通讯网络、无人船、目标船，分布式事件触发状态观测模块用于对相邻无人船进行实时监测，当邻居船的位置信息更新后，触发无人船对目标船的位置和速度信息进行观测，包括第一事件触发单元、分布式观测单元，位置跟踪控制模块用于对目标船的位置、角度和速度跟踪误差进行估计，触发无人船对目标船进行跟踪，包括跟踪控制单元、第三事件触发单元、降阶分布式观测单元，将分布式观测单元与跟踪控制单元分层设计，实现了各层之间的独立，通过各层的协作，有效降低了多无人船目标跟踪问题的复杂度，提高了多无人船目标跟踪控制系统的扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 事件 触发 分层 协同 控制系统 | ||
【主权项】：
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