[发明专利]一种机器人末端相机的标定方法有效
| 申请号： | 202110542449.0 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113240751B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 向佐庆 | 申请（专利权）人： | 广州慧炬智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州誉华专利代理事务所(普通合伙) 44712 | 代理人： | 罗丹 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人末端相机的标定方法，采用如下步骤：在白色纸片上打印一个标定物；控制机器人以姿态A使标定物的中心与相机成像的图像中心对准，采集机器人的位姿参数rpos_a和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_a；控制机器人以姿态B使标定物的中心与相机成像的图像中心对准，采集机器人的位姿参数rpos_b和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_b；控制机器人以姿态C使标定物出现在相机成像的图像左上或右上或左下或右下，采集机器人的位姿参数rpos_c和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_c；建立相机坐标系到机器人末端坐标系的转换矩阵Hce。本发明采集三组数据即可完成机器人末端相机的标定，操作简单、方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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