[发明专利]一种融合惯性数据、地图信息以及行人运动状态的室内定位方法

摘要

本发明公开一种融合惯性数据、地图信息以及行人运动状态的室内定位方法，该方法实时采集行人运动的惯性数据，解算行人当前坐标、实时检测行人运动状态、修正定位坐标等步骤组成。本发明根据室内关键地标的路型特征以及关键地标处行人的运动状态特征，通过放置在行人腰部的惯性传感器采集行人的运动数据，对数据进行特征提取，利用分类器建立了行人运动状态模型，并借助该模型，通过识别行人所处的拐弯、上楼、下楼、坐电梯、乘扶梯等运动状态推断处行人所处的关键地标类型。该方法能使定位误差始终处于一定的较小范围内，保证了利用低精度惯性传感器定位的可靠度。