[发明专利]一种基于能量最优机器人铣削加工进给方向优化方法有效
| 申请号： | 202110480795.0 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113145907B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;肖名君;陈晨;闫蓉;唐小卫;胡华洲 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B23C3/00 | 分类号： | B23C3/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种基于能量最优机器人铣削加工进给方向优化方法。该方法包括下列步骤：S1对于待铣削工件，规划该待铣削工件在笛卡尔空间的加工轨迹；S2将待铣削工件的加工过程分为落刀阶段、铣削阶段和抬刀阶段，构建铣削机器人的动力学模型以及机器人坐标系下铣削力模型，以此求解并获得每个阶段对应的机器人关节力矩和关节速度；S3构建每个阶段能耗关系式并以此构建整个加工过程的总能耗优化模型，求解在能耗最小的情况下对应的进给方向，以此获得最优进给方向，进而实现能量最优情况下进给方向的优化。通过本发明，减少能耗，降低加工成本，同时可以减少关节冲击，提高铣削质量和延长机器人寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能量 最优 机器人 铣削 加工 进给 方向 优化 方法 | ||
【主权项】：
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