[发明专利]一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法有效
| 申请号： | 202110464400.8 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113290554B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 王波;朱俊威;董子源;张恒;夏振浩;周巧倩;张钧涵 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法，先初始化Baxter机械臂系统，选择基函数；对系统状态及输入进行采样，由当前时刻状态计算下一时刻状态，在线计算最优值函数；在得到最优值函数后，利用贪心算法更新策略，策略收敛时达到最优，不再更新，从而实现对系统的最优控制。本发明通过值迭代的自适应控制，求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制，在系统部分模型参数未知的情况下，不需要对系统进行辨识，而是基于值迭代的自适应控制方法，在线对系统实现最优控制,同时在机器人平台进行算法调试，在实际层面实现效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 值迭代 baxter 机械 智能 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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