[发明专利]基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法有效
| 申请号： | 202110411914.7 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113112546B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 孟偲;王棋;李曲恒 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京智丞瀚方知识产权代理有限公司 11810 | 代理人： | 杨乐 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法，包括：A、按三X组合标记组合规划制作三X组合标记，将其粘贴于待用光学系统检测跟踪的空间目标物体上；B、在光学系统获取的双目图像中分别检测X角点，获得X角点的亚像素位置与边缘方向；C、利用三X角点组合标记的投影不变量，在双目图像中分别从检出X角点序列中检测三X角点组合标记的图像；D、将双目图像中的三X组合标记进行立体匹配，利用三角测量原理，确定三X组合标记的空间位置与姿态；E、与预先存储的三X组合标记尺寸信息进行匹配，识别三X组合标记的标签。应用本发明进行空间目标的识别与位姿跟踪，具有标记制作简单、约束少、检测率高、识别快的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 组合 标记 空间 目标 检测 识别 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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