[发明专利]一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110400168.1 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113238482B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 牛奔;王晓梅;张家鸣;程婷婷 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开的一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统，包括：获取单臂机器人系统的状态数据；将单臂机器人系统的状态数据输入渐近跟踪控制器中，获取控制输入，其中，渐近跟踪控制器以系统的输出渐近跟踪参考信号为目标，采用径向基函数神经网络计算获得；通过控制输入对单臂机器人系统进行控制。实现了单臂机器人系统全状态约束下的渐近跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 渐近 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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