[发明专利]树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人在审
| 申请号： | 202110370120.0 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113093756A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 李兰兰;霍俊博;陈孟铌;王大彪 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人，其特征在于，包括：上位机ROS系统和下位机底盘控制模块；所述上位机ROS系统控制激光雷达采集环境信息，进行二维栅格地图的构建，并在构建好的地图基础上进行路径规划控制机器人到达目标兴趣点；所述下位机底盘控制模块用于驱动两轮差速移动，进行速度的采集反馈和指定速度的控制，再结合PID算法实现运动控制。其依靠树莓派平台，采用了激光雷达作为距离传感器，在树莓派的ROS系统上利用Gmapping算法完成了室内地图的构建，室内机器人的实时定位以及根据构建好的地图完成路径导航。 | ||
| 搜索关键词： | 树莓派 平台 基于 激光 slam 室内 导航 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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