[发明专利]一种基于卷积神经网络的室内移动机器人视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于卷积神经网络的室内移动机器人视觉定位方法，属于机器人自主导航领域。本发明在室内机器人平台上搭载有前视双目相机以及机载计算机。双目相机采集图像，用卷积神经网络提取特征点，再用于基于特征点法的视觉里程计。重定位采用目标检测的方法提取图片的特征向量，并进行运动估计。机载计算机利用视觉里程计(或重定位)的结果构造用于定位的局部地图，并得到机器人实时位姿。再将位姿反馈给机器人控制系统，控制机器人的位置。本发明实现了机器人在缺失GPS环境下的实时位姿估计，极大地提高室内机器人的自主导航水平。