[发明专利]一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法在审
| 申请号： | 202110354850.1 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113051765A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 徐礼伟;余彪;梁华为;祝辉;郑小坤;应鹏浩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，具体步骤包括建立包含虚拟车辆的虚拟测试场景，获取虚拟障碍物的Frenet坐标；构建实际车辆周边的全局笛卡尔坐标系；将虚拟障碍物的Frenet坐标转化到实际车辆的全局坐标系中，根据实际车辆位置转化到实际车辆的车辆坐标系中，得到障碍物列表；根据得到的障碍物列表进行避障控制，同时利用实际车辆的行驶位置，更新虚拟场景中虚拟车辆的位置。本发明使得智能车辆的测试不受地域限制，能利用实际场景中的有限场地完成对虚拟驾驶场景中搭建的任意尺寸复杂危险工况的实车测试，且测试结果的可信度高、风险小，同时减少对硬件传感器要求，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 场景 变换 智能 驾驶 车辆 测试 方法 | ||
【主权项】：
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