[发明专利]一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统在审
| 申请号： | 202110354203.0 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113091999A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 巴凯先;宋颜和;王春雨;俞滨;马国梁;王明明;孔祥东 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统，通过上位机对腿部驱动系统进行位置控制，并利用二维力传感器对足端进行力加载，得到各关节一维力传感器实际检测值，然后利用计算机软件搭建腿部驱动系统虚拟模型，将二维力传感器和各关节驱动单元位移传感器实际检测值输入虚拟模型中进行仿真，得到虚拟模型中各关节一维力传感器的理论检测值，最后利用最小二乘法求得各关节一维力传感器实际检测值和理论检测值之间的标定曲线，并根据标定曲线求得各关节修正标定的系数，通过此系数对一维力传感器进行标定，本发明的上述方法在不拆卸力传感器的情况下，实现了对一维力传感器的重新标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 一维力 传感器 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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