[发明专利]一种基于Dyna框架的混合智能路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202110353938.1 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113074738A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 周春辉;王理征;朱曼;文元桥;黄亚敏;陶威 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N20/20 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 赵泽夏 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，包括：S1、根据马尔科夫决策过程构建决策模型；S2、采用栅格法对船舶航行环境建立环境模型，确定初始位置及目标位置；S3、根据船舶当前位置及目标位置，采用Dyna‑H算法对所述决策模型进行更新，对船舶当前可能的动作分别进行评估，确定当前最优动作；S4、执行当前最优动作a，并重复S3直到到达目标位置，生成最优路径。本发明提供的基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，既在局部避障上保留了栅格法带来的航行的高自由度，又确保了路线规划始终趋向于最短，有利于提高船舶的运输效率与经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dyna 框架 混合 智能 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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