[发明专利]基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法有效
| 申请号： | 202110342701.3 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113093743B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 刘志杰;任志刚;杨福增;刘恒 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 雷达 模型 深度 神经网络 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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