[发明专利]相机不可见位置的图像坐标的获取方法、标定方法及系统在审
| 申请号： | 202110335327.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113052917A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 李慧艳;李洋洋;章涛;张翼城 | 申请（专利权）人： | 黑芝麻智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王程 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种相机不可见位置的图像坐标的获取方法、标定方法及系统。该获取方法包括从深度相机获取主相机不可见的待测位置的第一彩色图像及相应的深度图像，其中深度相机被定位成使得待测位置位于深度相机的视野范围内；从第一彩色图像及相应的深度图像提取待测位置三维坐标；利用用于将深度相机坐标系转换成主相机坐标系的平移矩阵和旋转矩阵，将待测位置三维坐标转换为待测位置图像坐标，其中平移矩阵和旋转矩阵是通过在主相机和深度相机之间进行标定来确定的。通过以上方法，使得可以以较为简单的方式获取在相机的视野范围外的位置的图像坐标，而且误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 可见 位置 图像 标的 获取 方法 标定 系统 | ||
【主权项】：
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