[发明专利]基于专家演示和强化学习的微零件装配方法有效
| 申请号： | 202110335254.9 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113043275B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 马燕芹;谢永华;周元伟 | 申请（专利权）人： | 南京工业职业技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于精密装配智能控制领域，具体涉及了一种基于专家演示和强化学习的微零件装配方法，旨在解决现有的微零件装配技能学习效率低而且实用性不强的问题。本发明包括：采集微零件a和b的图像进行零件姿态和位置调整，使零件姿态一致，零件a处于零件b正上方；获取零件间的力信息并通过微零件装配模型控制零件装配。微零件装配模型训练包括：通过专家演示数据训练状态转移模型；进行专家演示数据的数据增强；设计模糊回报函数和混合探索方法，通过增强后的数据进行预训练；预训练的模型在模糊回报函数的引导下进行自学习，获得训练好的微零件装配模型。本发明操作方便、实用性强、执行效率高，并且保证了微零件装配的效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 专家 演示 强化 学习 零件 装配 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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