[发明专利]一种基于动力学模型的骨科手术机器人控制方法有效
| 申请号： | 202110318897.2 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112975987B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 王思源;张秋菊;宁萌;杨洋;李思奇 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃复合材料装备研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市惠山*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动力学模型的骨科手术机器人控制方法，涉及机器人领域，包括：通过坐标变化关系和重力矢量确定待校准关节受到的总重力矩；将stribeck模型中与摩擦力相关的系数作为待辨识参数、构建得到待辨识矩阵；通过LM算法迭代求解得到待辨识矩阵的初始解并作为遗传算法的初始化种群；基于遗传算法得到待辨识矩阵的迭代结果；将迭代结果代入stribeck模型中得到待校准关节的总摩擦力矩；得到待校准关节的力矩合；通过力矩合得到待校准关节的对应电机的位置信号值，根据位置信号值驱动待校准关节。通过计算力矩合避免外力对骨科手术机器人的定位准确性的影响，有效提高了稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 模型 骨科 手术 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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