[发明专利]一种多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人自动导航方法在审
| 申请号： | 202110295758.2 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113050642A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 贾智伟;田奕宏;刘铮;樊绍胜;周文广;赖志强;刘豪辉 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人自动导航方法，涉及机器人自动导航领域，包括基于改进的D*Lite算法的路径规划和多传感器约束，所述基于改进的D*Lite算法的路径规划是通过所述机器人当前点的上下左右方向进行障碍物约束条件，增加了所述机器人运动过程中的安全距离，并在所述机器人运动到路径的关键点之间时进行了一定平滑处理让所述机器人走弧线；所述多传感器约束可以在层次复杂的电缆沟环境下，更好地辅助所述改进的D*Lite算法。利用本发明提供的算法避免了机器人在电缆沟内部运动时过冲现象，自主导航避障变得更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 电缆沟 智能 巡检 机器人 自动 导航 方法 | ||
【主权项】：
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