[发明专利]一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法在审
| 申请号： | 202110292113.3 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113126483A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张锐;鞠忠金 | 申请（专利权）人： | 北京钢铁侠科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 彭伶俐 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法，所述方法为：多足机器人在以标准步态进行移动时，控制器需获取各个关节的位置、速度、加速度信息；获取各个关节的信息，控制器通过运动学正解即可得到机器人整体的位置与姿态信息；通过此刻的位置与姿态信息，对多足机器人的裕度值进行分析，得出下一时刻各个关节需要的位移量；如果不能达到下一时刻的稳定调节，则反馈相应的修正量，对整体位姿状态进行修正，如果满足稳定条件，则继续移动。本发明解决了多足机器人控制灵活度低、稳定性不佳的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 控制器 稳定 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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