[发明专利]基于机械臂的双目相机标定方法在审
| 申请号： | 202110241874.6 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN112862904A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 尹冬生;陈家鑫 | 申请（专利权）人： | 天棣智能科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京沃知思真知识产权代理有限公司 11942 | 代理人： | 周俊华 |
| 地址： | 510000 广东省广州市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于机械臂的双目相机标定方法，属于机械臂操控和双目相机标定领域，该机械臂的双目相机标定方法的具体步骤如下：S1：测量机械臂的臂长、连杆扭转角、连杆长度和关节角的几何参数，构建D‑H参数表，计算连杆变换矩阵；S2：摄像头处于指定位姿时，测量第N个连杆坐标系在机械臂基坐标下的表示；本发明通过计算指定位置和姿态对应的机械臂关节的旋转度，控制机械臂旋转移动到达指定位置和姿态，自动拍摄棋盘格照片，计算得到相机内参和外参，完成双目相机标定任务，当需要大量标定双目相机时，本发明方法不需要教导工人如何标定，不需要忍受低效的标定速率，24小时自动标定，快速简单且能够高效地完成双目相机标定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 双目 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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