[发明专利]无人机控制方法、装置、电子设备、无人机和存储介质在审
| 申请号： | 202110226811.3 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN113031636A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 郭克信;范大东;余翔;郭雷;乔建忠 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 安伟 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机控制领域，提供了一种无人机控制方法、装置、电子设备、无人机和存储介质。包括：根据无人机质量、期望高度、实际高度、位置环比例系数、微分系数、期望速度、实际速度，计算期望升力；根据横向位置环比例系数、微分系数、期望位置、实际位置、期望速度、实际速度，纵向位置环比例系数、微分系数、期望位置、实际位置、期望速度、实际速度，计算期望俯仰角和期望横滚角；根据期望姿态角、实际姿态角、姿态环比例系数，计算姿态角的期望角速度；根据期望角速度、实际角速度、无人机转动惯量，计算期望力矩；对期望升力、期望力矩以及控制分配矩阵进行分配计算，得到电机转速。用于解决多旋翼共轴双桨无人机的控制分配问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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