[发明专利]一种镜像控制机械臂单元有效
| 申请号： | 202110223217.9 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112976052B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 孔康;梁涛;王树新;胡振璇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种镜像控制机械臂单元，包括：被动动作部，包括相连的两个被动动作段；主动控制部，包括相连的两个操作握柄；刚度调节部，其两端分别与所述被动动作部和主动控制部相连；以及控制丝，包括刚度控制丝和关节控制丝；其中，所述刚度控制丝连接于所述刚度调节部和被动动作部之间，用于配合所述刚度调节部调节所述被动动作部的刚度状态；所述关节控制丝用于配合所述主动控制部调节被动动作部的位姿状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 单元 | ||
【主权项】：
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