[发明专利]一种多激光雷达外参在线标定方法有效
| 申请号： | 202110024880.6 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112731358B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 刘心刚;刘慧远;张旸;陈诚;刘洁 | 申请（专利权）人： | 奥特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多激光雷达外参在线标定方法，包括开启设置于车顶的主激光雷达和设置于车身的多台补盲激光雷达的相应功能，并同步锁定相位；将RTK接收机的PPS输出信号和GPRMC信号接入到所有激光雷达中；移动平台运动时定时触发一次外参校准程序；存储所有激光雷达的连续的多帧点云；通过所述主激光雷达的连续的多帧点云构建局部点云地图；利用稠密点云地图校准所述主激光雷达和所述补盲激光雷达的外参，提高了外参标定过程中的精度，同时提供了不同安装架构下的高精度外参标定方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
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