[发明专利]一种基于自由空间与快速搜索随机树算法的无人车动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202110006607.0 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112833904A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 李昭莹;石若凌 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文发明公开了一种基于自由空间与快速搜索随机树算法的无人车动态路径规划方法。本文利用凹多边形凸分解的图形学方法，设计了一种在含有障碍地图上构建自由空间的方法，并应用人工蜂群算法对进行路径优化找出全局最优路径。本文通过调整随机树节点采样概率，实现了基于改进快速搜索随机树算法的快速路径规划方法。最后，本发明分别利用自由空间法和快速搜索随机树算法实现动态地图的全局路径规划和无人车行进过程中的局部快速路径规划，兼顾了动态环境下路径规划的质量和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由空间 快速 搜索 随机 算法 无人 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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