[发明专利]基于原鸽群动态群组学习的无人机集群动态航路规划方法有效
| 申请号： | 202110002804.5 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112666981B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 段海滨;于月平;李卫琪;魏晨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/12;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 李娜;王顺荣 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于原鸽群动态群组学习的无人机集群动态航路规划方法，包括以下实施步骤：步骤一：搭建无人机集群典型作战场景；步骤二：搭建单无人机运动学模型；步骤三：搭建威胁区域约束模型；步骤四：搭建机间约束模型；步骤五：建立无人机集群动态航路规划代价函数模型；步骤六：初始化基于动态群组学习和三重变异机制的原鸽群优化；步骤七：设计基于动态群组学习机制的地图和指南针算子；步骤八：设计基于三重变异机制的地标算子；步骤九：B样条算法优化轨迹；步骤十：无人机集群动态航路重规划；步骤十一：输出无人机集群航路规划仿真轨迹图。本发明面向未知的、不确定性和强对抗环境下的无人机集群动态航路规划问题，提出了一种实时性高、鲁棒性强的无人机集群动态航路规划方法，具有较高的实用价值，为无人机集群协同完成各种作战任务奠定技术基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 鸽群 动态 学习 无人机 集群 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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