[发明专利]一种基于绳索操控的两体动力学建模方法在审
| 申请号： | 202011483575.5 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112613167A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 吕杰;姚焱熠;郑勇斌;吴天泽;姚雨晗;王蒙一;孟中杰;张庆兵 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 毛唯鸣 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 绳索 操控 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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