[发明专利]一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法有效
| 申请号： | 202011471304.8 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112605995B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 王炳强;谷鹏;孙之建 | 申请（专利权）人： | 山东威高医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264200 山东省威海市高区初村镇*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法，包括将磁场发射器与电磁导航系统相连接，将磁片固定于机械臂末端；在机械臂基座、机械臂末端、磁片和磁场发射器上分别建立坐标系；由机械臂带动磁片共同运动，通过电磁导航系统获取磁片的运动数据，通过机械臂获取机械臂末端的运动数据，当机械臂移动一次时，分别记录机械臂末端坐标值和磁片坐标值；构建机械臂的运动标定方程；通过使机械臂移动多个位置，记录机械臂末端坐标值，并记录每个位置对应的磁片坐标值，应用最小二乘法得到所求参数的最佳值；即可得到磁片坐标系和机械臂末端坐标系间的转换关系，完成机械臂的运动标定。上述方法标定结果的精度较高，适用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 磁场 发射器 机械 运动 标定 方法 | ||
【主权项】：
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