[发明专利]一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法

摘要

本发明属于电力设备巡检技术领域，具体提供了一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法。垂起无人机以固定翼状态围绕输电塔进行绕圈飞行时，可通过搭载侧向捷联成像设备获取稳定的侧向图像信息来实现对输电塔的变半径和变高度检测。在获取侧向捷联相机获取到输电塔的图像中，可以根据输电塔主体在图像坐标系的像素位置计算出视线高低角λv。然后，根据视线高低角计算出需要的高度补偿，对定高高度进行修正，从而保证输电塔主体一直处于侧向画面的中间。此外，也可根据输电塔主体在侧向图像中的视线方位角λh对绕圈中心进行微调，从而获得更好的检测效果。