[发明专利]基于概率网格滤波的语义视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202011454498.0 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112465858A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 李迅;王重九;张彦铎;周覃;崔恒;尹建南 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/246;G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于概率网格滤波的语义视觉SLAM方法，包括步骤：使用摄像机传感器依次采集场景的RGB图像，并对采集的图像进行ORB特征点提取、超点分割和语义分割；创建并初始化概率网格；计算特征点在上下帧间的匹配信息，并使用匹配信息将上帧中网格概率传播到相应下帧概率网格中，完成概率网格更新；对其匹配点进行运动一致性检查，更新概率网格的运动状态；根据更新后的概率网格，使用贝叶斯概率公式更新当前概率网格的属性，并创建动态区域的掩膜；根据提取的ORB特征点，使用动态区域的掩膜进行滤波，删除概率较高的动态特征点；将保留的特征点用于跟踪、局部建图和回环检测，最终实现概率网格增强语义视觉SLAM。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 概率 网格 滤波 语义 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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