[发明专利]一种用于移动机器人的视觉跟踪方法在审
| 申请号： | 202011409527.1 | 申请日： | 2020-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN112507859A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;李沅澔;马志强;董刚奇;余航 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于移动机器人的视觉跟踪方法。该方法使用一种基于HOG特征相似性计算和卡尔曼滤波反馈的全连接孪生网络跟踪算法，利用基于颜色统计的HOG特征作为外观模型，进一步区分场景中的多个相似目标，减少目标的身份跳跃。同时采用卡尔曼滤波运动模型，实现了对目标运动轨迹的准确预测，在细化边界框的同时，减少了搜索区域，解决了目标跟踪过程中的目标遮挡问题，减少了计算量。最后将跟踪目标的边界框位置信息传输给视觉伺服系统用于控制机器人。本发明有效地减少了因搜索无用区域而产生的计算资源浪费。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 视觉 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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