[发明专利]微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度离线控制方法有效
| 申请号： | 202011390261.0 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112545652B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 潘博;郭勇辰;付宜利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/37;A61B34/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度离线控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 柔性 传动 手术器械 高精度 离线 控制 方法 | ||
【主权项】：
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