[发明专利]一种基于驱动-制动复合控制的汽车轮间差速转向方法

摘要

本发明公开一种基于驱动‑制动复合控制的汽车轮间差速转向方法，属于差速转向控制领域，根据Julien的理论基础搭建出滑转率s1和驱动力Fx的模型，得到滑转率和驱动力的变化关系；搭建出滑移率s和制动力Fxb的模型，得到滑移率和制动力的变化关系；电子油门踏板信号、电子制动踏板信号、电子方向盘信号，反映了驾驶员的意图，VCU根据这些信号对4个车轮的轮毂电机驱动系统和4个车轮的轮边制动系统进行复合控制，利用滑转率和驱动力的变化关系，滑移率和制动力的变化关系，通过将滑转率或滑移率控制在一定的范围，进而对复合控制中的纵向力进行约束，实现汽车的驱动、制动、转向。本发明提供车辆转向所需的横摆力矩，使转向更加精确，提高车辆的稳定性。