[发明专利]一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法有效
| 申请号： | 202011381333.5 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112558622B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 周翔;魏武;高勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法，该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想，具有收敛速度快，跟踪期望足端轨迹误差小等优点，并具有良好的稳定性，可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 爬壁六足 机器人 轨迹 跟踪 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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