[发明专利]一种笛卡尔空间与关节空间曲线平滑过渡方法及装置有效
| 申请号： | 202011381050.0 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112549027B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 石建军;梁旺;苗立晓;范玉魁;庞树博 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙睿翔专利代理事务所(普通合伙) 43237 | 代理人： | 周松华;孙建霞 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种笛卡尔空间与关节空间曲线平滑过渡方法及装置。方法包括：S1、根据一设定的平滑等级要求，计算开始平滑过渡的时间点；S2、计算平滑过渡过程中各时间点的各曲线、各关节位置增量；S3、根据关节速度限制，动态调整各曲线的计算时间与输出时间的比例关系，得到真实的输出周期；S4、将关节输出在真实的输出周期内，输出到关节轴上。本发明可以使笛卡尔空间曲线轨迹及关节空间曲线轨迹之间能够平滑过渡，不存在速度及加速度突变。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 笛卡尔 空间 关节 曲线 平滑 过渡 方法 装置 | ||
【主权项】：
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