[发明专利]一种利用灰色预测模型的视觉伺服控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011372050.4 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112462797B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 程涛;邓启超 | 申请（专利权）人： | 深圳技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 鲍竹 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种利用灰色预测模型的视觉伺服控制方法、系统、装置及存储介质,包括获取无人机的机载图像采集装置采集的目标位置以及与所述目标位置相对应的期望位置；根据所述目标位置与所述期望位置的输出值进行视觉伺服控制；通过灰色预测模块得到无人机下一步状态的预测值；将所述输出值与所述预测值进行比较得到预测误差，不断调整无人机运行，以使无人机达到提前飞行控制。通过灰色预测模型预测得到飞行机器人下一步状态的运行控制误差，与给定误差进行比较，完成不同PID控制参数的切换，从而提前控制飞行机器人运动过程，并在飞行过程中不断修正位置与姿态信息，实现更精准的飞行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 灰色 预测 模型 视觉 伺服 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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