[发明专利]一种基于深度信息的沿边避障方法

摘要

本发明公开一种基于深度信息的沿边避障方法，包括：步骤1、当机器人移动到长廊区域或发生碰撞时，机器人的行走模式调整为全局沿边行走，其中，长廊区域包括墙类型障碍物、用于分隔室内空间的家具；步骤2、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类处理；步骤3、根据步骤2的分类结果以及对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，控制移动机器人在全局沿边行走的过程中减速避障或减速绕障，再回到原来的全局沿边路径上；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。