[发明专利]一种基于学习的旋翼无人机路径跟踪预测控制方法有效
| 申请号： | 202011288152.8 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112416021B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 杨睿;郑磊;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/10;G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于旋翼无人机路径跟踪控制领域，更具体地，涉及一种基于学习的旋翼无人机路径跟踪预测控制方法。通过贝叶斯学习对环境扰动进行建模，基于模型预测控制动态优化路径目标点并获得参考控制量和参考状态，利用无人机微分平坦特征设计自适应反馈线性化控制策略来准确跟踪参考状态。本发明能够根据当前的环境扰动以及无人机系统状态来实现有稳定性保证的高精度路径跟随控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 无人机 路径 跟踪 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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