[发明专利]一种视觉里程计后端优化方法及系统在审
| 申请号： | 202011203957.8 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112985399A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 李学生;龚迪琛;李清胜 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C22/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉里程计后端优化方法，其包括以下步骤：S1.采集实时图像数据，并对实时图像数据进行图像数据位姿估计处理，生成第一位姿估计数据；S2.采集图像数据采集单元的姿态数据，并对姿态数据进行姿态数据位姿估计处理，生成第二位姿估计数据；S3.将第一位姿估计数据与第二位姿估计数据进行位姿融合处理，生成第三位姿估计数据；S4.对S1步骤中的实时图像数据进行回环检测处理；以及S5.根据回环检测处理的结果对第三位姿估计数据进行位姿优化并生成第四位姿估计数据；其中，S4步骤利用深度学习神经网络进行回环判断，其采用自动编码器得到实时图像数据的特征响应。通过采用上述方法，可有效提高视觉处理中的位姿估计精度以及运行速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 里程计 后端 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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