[发明专利]一种空间角度姿态计算方法有效
| 申请号： | 202011175931.7 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN111998822B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 辜纪文;林嘉;辜正涛 | 申请（专利权）人： | 江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 彭琰 |
| 地址： | 330000 江西省南昌市红谷滩新区红谷中大道*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种空间角度姿态计算方法，包括：获取IMU各轴在梢坐标系中的初始方向矢量和初始欧拉角；计算IMU各轴在导航坐标系中的初始方向矢量；利用IMU各轴在系统坐标系和导航坐标系中的初始方向矢量，计算从导航坐标系到系统坐标系的转换矩阵；系统工作时，利用IMU输出的实时欧拉角，计算IMU各轴在导航坐标系内的实时方向矢量；利用转换矩阵，计算IMU各轴在系统坐标系中的实时方向矢量；获取根元件各轴在系统坐标系内的实时方向矢量；运用空间矢量运算计算惯性测量元件与根元件在各自由度上的转角。本发明能够解决现有技术只能测量一个维度上的角度值，不适用于多旋转自由度零件的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 角度 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
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